Аналіз основних похибок та оцінка точності функціонування промислових роботів

Abstract

Розглянуто основні технічні характеристики промислових роботів: номінальну вантажопідйомність, число ступенів рухливості, величину і швидкість переміщення за ступенями рухливості, робочу зону, робочий простір і зону обслуговування промислових роботів, похибку позиціонування або обробки траєкторії. Проаналізовано класифікаційний розподіл промислових роботів на групи за їх швидкодією та точністю. Встановлено, що у результаті руху будь-якої механічної системи, у тому числі й маніпуляційної системи промислового робота, завжди виникає відхилення реального вектора стану системи від запланованого. Внаслідок цього центр схвату промислового робота під час виконання будь-якої технологічної операцій у кожен момент часу займає деяке положення в околі відповідної програмно визначеної координати. Розглядаючи питання визначення точності функціонування робота, необхідним є аналіз саме конструктивних особливостей та характеристик маніпуляційної системи, характеру навантаження і режиму роботи. При цьому доцільно розглядати окремі складові точності функціонування робота залежно від факторів, що зумовлюють різні похибки. Встановлено, що похибка позиціонування, або відпрацювання траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислового робота. Описано основні типи похибок маніпуляційних систем промислових роботів та наведено метод визначення їх оцінки.