Abstract (ukr):
Особливості програмування та 3D-моделювання при автоматизованій атестації метрики ланок маніпуляційних систем практично всіх сучасних моделей одноруких та односхватних промислових роботів (ПР) з використанням відомого програмного середовища CoppeliaSim є змістом цієї роботи. Представлено результати аналізу та перелік існуючих методів та підходів до автоматизованої атестації метрики. Змістовна сутність терміна «атестація метрики», функціональні можливості та доступність щодо вільного використання CoppeliaSim визначило вибір останньої як програмного інструментарію для автоматизації процесу атестації. Це дало можливість виконати просторове 3D-моделювання з повнорозмірними віртуальними моделями кожної із ланок та маніпуляційної системи загалом аналізованих сучасних промислових роботів, що є необхідною складовою процесу атестації. Вказане дозволяє забезпечити надійність та точність при подальшому синтезі необхідних елементів роботизованих технологій, як-то оптимізація розміщення обладнання в робочій зоні ПР, формування оптимальної траєкторії переміщення ланок маніпуляційної системи промислових роботів з робочим інструментом або із захватом при його технологічній взаємодії з об’єктами маніпулювавння тощо. Виконано аналіз засобів та інструментів, які дозволяють врахувати вплив насамперед просторових факторів на метрику ПР, таких як геометричні параметри конструкції ПР, інструментів, захвату, можливі обмеження, що зумовлені конструктивно-технологічними особливостями технологічного обладнання. Надані рекомендації щодо формування комплексу моделюючих засобів та використання автоматизованої атестації для підтримки прийняття рішень у реальних умовах проєктування / синтезу роботизованих механоскладальних технологій. Це робить процес атестації практично значущим щодо його інженерного використання. Матеріали цього дослідження орієнтовані на їх використання дослідниками, інженерами, студентами та аспірантами, які займаються проблемами та практичними задачами промислової робототехніки в частині їх автоматизованого моделювання та аналізу з подальшим їх використанням під час технологічної підготовки роботизованих механоскладальних виробництв.
Abstract (eng):
The focus of this work is on the programming features and 3D modeling in the automated certification of metrics for the manipulative system links of nearly all modern models of single-arm and single-grip industrial robots (IR), utilizing the well-known CoppeliaSim software environment. The results of the analysis and a list of existing methods and approaches to automated metric certification are presented. The conceptual essence of the term ‘metric certification,’ the functional capabilities, and the availability of CoppeliaSim for free use determined its selection as the software tool for automating the certification process. This enabled the execution of spatial 3D modeling with full-scale virtual models of each link and the manipulative system as a whole of the analyzed modern industrial robots, which is a necessary component of the certification process. This ensures reliability and precision in the subsequent synthesis of necessary elements of robotic technologies, such as optimizing the placement of equipment in the IR’s working area, forming the optimal trajectory of movement for the manipulative system’s links of industrial robots with working tools or with a grip during their technological interaction with objects of manipulation, and so on. An analysis of the tools and instruments that allow for the consideration of primarily spatial factors on the IR metric, such as the geometric parameters of the IR construction, tools, grip, and possible limitations due to the constructive-technological features of the technological equipment, has been performed. Recommendations are provided for forming a complex of modeling tools and using automated certification to support decision-making in real-world conditions of designing/synthesizing robotic mechanossembly technologies. This makes the certification process practically significant regarding its engineering use. The materials of this study are intended for use by researchers, engineers, students, and postgraduates who deal with problems and practical tasks of industrial robotics in terms of their automated modeling and analysis, with subsequent application in the technological preparation of robotic mechanossembly productions.