Анотація:
Розглянуто нову мобільну автоматизовану систему моніторингу наявності пожеж та витоків теплової енергії на базі безпілотного літального апарата. Приведено спроєктовану конструкцію безпілотного літального апарата, її 3D-модель для друку окремих деталей та збору лабораторного експериментального зразка. Проведено налаштування польотного контролера безпілотного літального апарата, а саме Pixhawk та системи стабілізації польоту. Детально та покроково описано процедуру налаштування контролера за допомогою програмного забезпечення Mission Planner. Звернено увагу на налаштування датчиків польотного контролера та калібрування компаса. Показано, як відбувається програмування регуляторів ходу. Контролери є багаторівневими, що означає, що контролер більш високого рівня передає свої результати до контролера нижчого рівня. Встановлено, що контролер безпілотного літального апарата найнижчого рівня – це регулятор швидкості, потім контролер положення. Проведено налаштування ПІД-регулятора, яке виконується у встановленому порядку, починаючи з регулятора швидкості. Зазначено також опис налаштування пульта керування безпілотним літальним апаратом.
Анотація (англ.):
The article discusses a new mobile automated system for monitoring the presence of fires and thermal energy leaks based on an unmanned aerial vehicle. The designed construction of an unmanned aerial vehicle, its 3D model for printing individual parts and collecting a laboratory experimental sample are presented. The flight controller of the unmanned aerial vehicle, namely the Pixhawk, and the flight stabilization system have been configured. The procedure for configuring the controller using the Mission Planner software is described in detail and step by step. Attention was paid to the adjustment of the sensors of the flight controller and the calibration of the compass. It is shown how to program the speed controllers. Controllers are multi-level, meaning that a higher-level controller communicates its results to a lower-level controller. It has been established that the lowest level UAV controller is the speed controller, followed by the attitude controller. The adjustment of the PID regulator is carried out, which is conducted in the prescribed order, starting with the speed regulator. There is also a description of setting up the control panel of an unmanned aerial vehicle.
