Інтелектуальна мехатронна система «робот-гексапод»

Ткачук, А.Г.; Коваль, А.В.; Гуменюк, А.А.; Богдановський, М.В.; Гриневич, М.С.; Tkachuk, А.H.; Koval, A.V.; Humeniuk, A.A.; Bogdanovskyi, M.V.; Hrynevych, M.S.

Інтелектуальна мехатронна система «робот-гексапод»

Ткачук, А.Г.; Коваль, А.В.; Гуменюк, А.А.; Богдановський, М.В.; Гриневич, М.С.; Tkachuk, А.H.; Koval, A.V.; Humeniuk, A.A.; Bogdanovskyi, M.V.; Hrynevych, M.S.

URI: http://eztuir.ztu.edu.ua/123456789/7911

Дата: 2021

Анотація:

У статті розглянуто особливості конструкції мобільних роботів-гексаподів. Встановлено, що така мобільна платформа є біонічною системою, яка використовує для пересування шість ніг та імітує своїм зовнішнім виглядом і способом пересування павука. Робот-гексапод має шість рухомих ланок, а для забезпечення його руху достатньо всього лише трьох робочих. Перевагами робота є його висока прохідність на нерівних поверхнях порівняно з колісними платформами. Розроблено лабораторний макет автоматизованої мехатронної системи «робота-гексапода». Було обрано класичну конструктивну реалізацію робота, що передбачає шість кінцівок із трьома ступенями рухомості, які розміщені симетрично по три рухомі ланки з двох сторін робота і приводяться в рух завдяки вісімнадцяти серводвигунам. Розроблено систему керування роботом, яка полягає у плануванні переміщення робота з врахуванням інформації, що надходить з датчиків, які в свою чергу забезпечують загальний зворотний зв’язок, надаючи інформацію про різні параметри зовнішнього середовища. Для здійснення рухів гексапода реалізовано відповідний алгоритм, яким передбачено розподіл на дві групи кінцівок робота та систему дистанційного керування ним. Проведено моделювання переміщення робота за допомогою ROS + Gazebo.

Анотація (англ.):

The article considers the design features of mobile robots-hexapods. It has been established that such a mobile platform is a bionic system that uses six legs to move and mimics the appearance and way of moving a spider. The robot hexapod has six moving parts, and only three workers are enough to ensure its movement. The advantages of the robot are its high passability on uneven surfaces compared to wheeled platforms. A laboratory model of an automated mechatronic robot-hexapod system has been developed. The classic design implementation of the robot was chosen, which provides six limbs with three degrees of mobility, which are placed symmetrically on three moving links on both sides of the robot and are driven by eighteen servomotors. A robot control system has been developed, which consists in planning the movement of the robot taking into account the information coming from the sensors, which, in turn, provide general feedback, providing information about various parameters of the external environment. To perform the movements of the hexapod, an appropriate algorithm is implemented, which provides the division into two groups of limbs of the robot and a system of remote control. Simulation of robot movement was performed using ROS + Gazebo.

Показати повний опис матеріалу