Елементи програмування та 3D-моделювання при автоматизованій атестації метрики промислових роботів

Abstract

Особливості програмування та 3D-моделювання при автоматизованій атестації метрики ланок маніпуляційних систем практично всіх сучасних моделей одноруких та односхватних промислових роботів (ПР) з використанням відомого програмного середовища CoppeliaSim є змістом цієї роботи. Представлено результати аналізу та перелік існуючих методів та підходів до автоматизованої атестації метрики. Змістовна сутність терміна «атестація метрики», функціональні можливості та доступність щодо вільного використання CoppeliaSim визначило вибір останньої як програмного інструментарію для автоматизації процесу атестації. Це дало можливість виконати просторове 3D-моделювання з повнорозмірними віртуальними моделями кожної із ланок та маніпуляційної системи загалом аналізованих сучасних промислових роботів, що є необхідною складовою процесу атестації. Вказане дозволяє забезпечити надійність та точність при подальшому синтезі необхідних елементів роботизованих технологій, як-то оптимізація розміщення обладнання в робочій зоні ПР, формування оптимальної траєкторії переміщення ланок маніпуляційної системи промислових роботів з робочим інструментом або із захватом при його технологічній взаємодії з об’єктами маніпулювавння тощо. Виконано аналіз засобів та інструментів, які дозволяють врахувати вплив насамперед просторових факторів на метрику ПР, таких як геометричні параметри конструкції ПР, інструментів, захвату, можливі обмеження, що зумовлені конструктивно-технологічними особливостями технологічного обладнання. Надані рекомендації щодо формування комплексу моделюючих засобів та використання автоматизованої атестації для підтримки прийняття рішень у реальних умовах проєктування / синтезу роботизованих механоскладальних технологій. Це робить процес атестації практично значущим щодо його інженерного використання. Матеріали цього дослідження орієнтовані на їх використання дослідниками, інженерами, студентами та аспірантами, які займаються проблемами та практичними задачами промислової робототехніки в частині їх автоматизованого моделювання та аналізу з подальшим їх використанням під час технологічної підготовки роботизованих механоскладальних виробництв.