Налаштування польотного контролера та системи стабілізації безпілотного літального апарата із системою моніторингу наявності пожеж та витоків теплової енергії на борту

Abstract

Розглянуто нову мобільну автоматизовану систему моніторингу наявності пожеж та витоків теплової енергії на базі безпілотного літального апарата. Приведено спроєктовану конструкцію безпілотного літального апарата, її 3D-модель для друку окремих деталей та збору лабораторного експериментального зразка. Проведено налаштування польотного контролера безпілотного літального апарата, а саме Pixhawk та системи стабілізації польоту. Детально та покроково описано процедуру налаштування контролера за допомогою програмного забезпечення Mission Planner. Звернено увагу на налаштування датчиків польотного контролера та калібрування компаса. Показано, як відбувається програмування регуляторів ходу. Контролери є багаторівневими, що означає, що контролер більш високого рівня передає свої результати до контролера нижчого рівня. Встановлено, що контролер безпілотного літального апарата найнижчого рівня – це регулятор швидкості, потім контролер положення. Проведено налаштування ПІД-регулятора, яке виконується у встановленому порядку, починаючи з регулятора швидкості. Зазначено також опис налаштування пульта керування безпілотним літальним апаратом.