1. Електронний архів Державного університету «Житомирська політехніка»
  2. Фахові видання
  3. Технічна інженерія
Please use this identifier to cite or link to this item: http://eztuir.ztu.edu.ua/123456789/7911
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorТкачук, А.Г.-
dc.contributor.authorКоваль, А.В.-
dc.contributor.authorГуменюк, А.А.-
dc.contributor.authorБогдановський, М.В.-
dc.contributor.authorГриневич, М.С.-
dc.contributor.authorTkachuk, А.H.-
dc.contributor.authorKoval, A.V.-
dc.contributor.authorHumeniuk, A.A.-
dc.contributor.authorBogdanovskyi, M.V.-
dc.contributor.authorHrynevych, M.S.-
dc.date.accessioned2021-10-12T09:22:49Z-
dc.date.available2021-10-12T09:22:49Z-
dc.date.issued2021-
dc.identifier.urihttp://eztuir.ztu.edu.ua/123456789/7911-
dc.description.abstractУ статті розглянуто особливості конструкції мобільних роботів-гексаподів. Встановлено, що така мобільна платформа є біонічною системою, яка використовує для пересування шість ніг та імітує своїм зовнішнім виглядом і способом пересування павука. Робот-гексапод має шість рухомих ланок, а для забезпечення його руху достатньо всього лише трьох робочих. Перевагами робота є його висока прохідність на нерівних поверхнях порівняно з колісними платформами. Розроблено лабораторний макет автоматизованої мехатронної системи «робота-гексапода». Було обрано класичну конструктивну реалізацію робота, що передбачає шість кінцівок із трьома ступенями рухомості, які розміщені симетрично по три рухомі ланки з двох сторін робота і приводяться в рух завдяки вісімнадцяти серводвигунам. Розроблено систему керування роботом, яка полягає у плануванні переміщення робота з врахуванням інформації, що надходить з датчиків, які в свою чергу забезпечують загальний зворотний зв’язок, надаючи інформацію про різні параметри зовнішнього середовища. Для здійснення рухів гексапода реалізовано відповідний алгоритм, яким передбачено розподіл на дві групи кінцівок робота та систему дистанційного керування ним. Проведено моделювання переміщення робота за допомогою ROS + Gazebo.uk_UA
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherДержавний університет "Житомирська політехніка"uk_UA
dc.relation.ispartofseriesТехнічна інженерія;1(87)-
dc.subjectробототехнікаuk_UA
dc.subjectгексаподuk_UA
dc.subjectмехатронікаuk_UA
dc.subjectбіонікаuk_UA
dc.subjectroboticsuk_UA
dc.subjecthexapoduk_UA
dc.subjectmechatronicsuk_UA
dc.subjectbionicsuk_UA
dc.titleІнтелектуальна мехатронна система «робот-гексапод»uk_UA
dc.title.alternativeIntelligent mechatronic system «robot hexapod»uk_UA
dc.typeArticleuk_UA
dc.description.abstractenThe article considers the design features of mobile robots-hexapods. It has been established that such a mobile platform is a bionic system that uses six legs to move and mimics the appearance and way of moving a spider. The robot hexapod has six moving parts, and only three workers are enough to ensure its movement. The advantages of the robot are its high passability on uneven surfaces compared to wheeled platforms. A laboratory model of an automated mechatronic robot-hexapod system has been developed. The classic design implementation of the robot was chosen, which provides six limbs with three degrees of mobility, which are placed symmetrically on three moving links on both sides of the robot and are driven by eighteen servomotors. A robot control system has been developed, which consists in planning the movement of the robot taking into account the information coming from the sensors, which, in turn, provide general feedback, providing information about various parameters of the external environment. To perform the movements of the hexapod, an appropriate algorithm is implemented, which provides the division into two groups of limbs of the robot and a system of remote control. Simulation of robot movement was performed using ROS + Gazebo.uk_UA
Appears in Collections:Технічна інженерія

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
9 Ткачук +.pdf721.78 kBAdobe PDFView/Open
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.