Please use this identifier to cite or link to this item: http://eztuir.ztu.edu.ua/123456789/7638
Title: Математична модель динаміки рухливих об’єктів на основі кватерніонів
Other Titles: Mathematical model of dynamics of moving objects based on quaternions
Authors: Пулеко, І.В.
Puleko, I.V
Keywords: математична модель
кватерніони
ортогональний базис
поступальний рух
обертальний рух
mathematical model
quaternions
orthogonal basis
reciprocating movement
rotational motion
Issue Date: 2019
Publisher: Державний університет "Житомирська політехніка"
Series/Report no.: Технічна інженерія;2(84)
Abstract: Одним з основних завдань управління групами динамічних рухливих об’єктів є забезпечення їх узгодженого переміщення у просторі. Оптимізацію переміщень (руху) у просторі доцільно проводити з використанням математичних моделей – систем рівнянь руху. Переміщення будь-якого рухливого об’єкта можна подати як сукупність поступального та обертального руху, а швидкість об’єкта – як комбінацію поступальної та обертальної швидкостей. Останнім часом у літературі багато уваги приділяється опису обертального руху кватерніонами, поступальний рух частіше за все моделюють системами диференціальних рівнянь з урахуванням діючих сил та прискорень. За необхідності моделювати узгоджений рух багатьох об’єктів моделі перетворюються у складні і громіздкі системи диференціальних рівнянь, що не завжди можна легко розв’язати. У статті розроблено математичну модель та показано, що за допомогою кватерніонів можна моделювати як обертальний, так і поступальний рух об’єкта. При цьому сам рух подається як перетворення ортогональних базисів, а модель переміщення зводиться до операції множення кватерніонів. Працездатність моделі перевірено на моделюванні руху літальних апаратів.
URI: http://eztuir.ztu.edu.ua/123456789/7638
Appears in Collections:Технічна інженерія

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
17.pdf564.83 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.