Please use this identifier to cite or link to this item:
http://eztuir.ztu.edu.ua/123456789/7638
Title: | Математична модель динаміки рухливих об’єктів на основі кватерніонів |
Other Titles: | Mathematical model of dynamics of moving objects based on quaternions |
Authors: | Пулеко, І.В. Puleko, I.V |
Keywords: | математична модель кватерніони ортогональний базис поступальний рух обертальний рух mathematical model quaternions orthogonal basis reciprocating movement rotational motion |
Issue Date: | 2019 |
Publisher: | Державний університет "Житомирська політехніка" |
Series/Report no.: | Технічна інженерія;2(84) |
Abstract: | Одним з основних завдань управління групами динамічних рухливих об’єктів є забезпечення їх узгодженого переміщення у просторі. Оптимізацію переміщень (руху) у просторі доцільно проводити з використанням математичних моделей – систем рівнянь руху. Переміщення будь-якого рухливого об’єкта можна подати як сукупність поступального та обертального руху, а швидкість об’єкта – як комбінацію поступальної та обертальної швидкостей. Останнім часом у літературі багато уваги приділяється опису обертального руху кватерніонами, поступальний рух частіше за все моделюють системами диференціальних рівнянь з урахуванням діючих сил та прискорень. За необхідності моделювати узгоджений рух багатьох об’єктів моделі перетворюються у складні і громіздкі системи диференціальних рівнянь, що не завжди можна легко розв’язати. У статті розроблено математичну модель та показано, що за допомогою кватерніонів можна моделювати як обертальний, так і поступальний рух об’єкта. При цьому сам рух подається як перетворення ортогональних базисів, а модель переміщення зводиться до операції множення кватерніонів. Працездатність моделі перевірено на моделюванні руху літальних апаратів. |
URI: | http://eztuir.ztu.edu.ua/123456789/7638 |
Appears in Collections: | Технічна інженерія |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.