Abstract (ukr):
Розглянуто основні технічні характеристики промислових роботів: номінальну вантажопідйомність, число ступенів рухливості, величину і швидкість переміщення за ступенями рухливості, робочу зону, робочий простір і зону обслуговування промислових роботів, похибку позиціонування або обробки траєкторії. Проаналізовано класифікаційний розподіл промислових роботів на групи за їх швидкодією та точністю. Встановлено, що у результаті руху будь-якої механічної системи, у тому числі й маніпуляційної системи промислового робота, завжди виникає відхилення реального вектора стану системи від запланованого. Внаслідок цього центр схвату промислового робота під час виконання будь-якої технологічної операцій у кожен момент часу займає деяке положення в околі відповідної програмно визначеної координати. Розглядаючи питання визначення точності функціонування робота, необхідним є аналіз саме конструктивних особливостей та характеристик маніпуляційної системи, характеру навантаження і режиму роботи. При цьому доцільно розглядати окремі складові точності функціонування робота залежно від факторів, що зумовлюють різні похибки. Встановлено, що похибка позиціонування, або відпрацювання траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислового робота. Описано основні типи похибок маніпуляційних систем промислових роботів та наведено метод визначення їх оцінки.
Abstract (eng):
The main technical characteristics of industrial robots are considered, notably nominal load capacity, number of degrees of mobility, magnitude and speed of movement by degrees of mobility, working area, working space and service area of industrial robots, positioning error or trajectory processing. The classification division of industrial robots into groups according to their speed and accuracy is analyzed. It is established that as a result of the motion of any mechanical system, including the manipulation system of an industrial robot, there is always a deviation of the real vector of the state of the system from the planned one. As a result, the center of the grip of the industrial robot when performing any technological operations at any time occupies a certain position in the vicinity of the corresponding program-defined coordinate. Considering the question of determining the accuracy of the robot is necessary to analyze the design features and characteristics of the manipulation system, the nature of the load and mode of operation. Thus, it is expedient to consider separate components of accuracy of functioning the robot depending on the factors causing various errors. It is established that the error of positioning, or working off, thea trajectory can be considered both as a whole for a working body (total), and for separate executive mechanisms of industrial robot. The main types of errors of manipulation systems of industrial robots are described and the method of determining their estimation is given.