dc.contributor.author |
Пулеко, І.В. |
|
dc.contributor.author |
Puleko, I.V |
|
dc.date.accessioned |
2020-01-23T10:13:46Z |
|
dc.date.available |
2020-01-23T10:13:46Z |
|
dc.date.issued |
2019 |
|
dc.identifier.uri |
http://eztuir.ztu.edu.ua/123456789/7638 |
|
dc.description.abstract |
Одним з основних завдань управління групами динамічних рухливих об’єктів є забезпечення їх узгодженого переміщення у просторі. Оптимізацію переміщень (руху) у просторі доцільно проводити з використанням математичних моделей – систем рівнянь руху. Переміщення будь-якого рухливого об’єкта можна подати як сукупність поступального та обертального руху, а швидкість об’єкта – як комбінацію поступальної та обертальної швидкостей. Останнім часом у літературі багато уваги приділяється опису обертального руху кватерніонами, поступальний рух частіше за все моделюють системами диференціальних рівнянь з урахуванням діючих сил та прискорень. За необхідності моделювати узгоджений рух багатьох об’єктів моделі перетворюються у складні і громіздкі системи диференціальних рівнянь, що не завжди можна легко розв’язати. У статті розроблено математичну модель та показано, що за допомогою кватерніонів можна моделювати як обертальний, так і поступальний рух об’єкта. При цьому сам рух подається як перетворення ортогональних базисів, а модель переміщення зводиться до операції множення кватерніонів. Працездатність моделі перевірено на моделюванні руху літальних апаратів. |
uk_UA |
dc.language.iso |
uk |
uk_UA |
dc.publisher |
Державний університет "Житомирська політехніка" |
uk_UA |
dc.relation.ispartofseries |
Технічна інженерія;2(84) |
|
dc.subject |
математична модель |
uk_UA |
dc.subject |
кватерніони |
uk_UA |
dc.subject |
ортогональний базис |
uk_UA |
dc.subject |
поступальний рух |
uk_UA |
dc.subject |
обертальний рух |
uk_UA |
dc.subject |
mathematical model |
uk_UA |
dc.subject |
quaternions |
uk_UA |
dc.subject |
orthogonal basis |
uk_UA |
dc.subject |
reciprocating movement |
uk_UA |
dc.subject |
rotational motion |
uk_UA |
dc.title |
Математична модель динаміки рухливих об’єктів на основі кватерніонів |
uk_UA |
dc.title.alternative |
Mathematical model of dynamics of moving objects based on quaternions |
uk_UA |
dc.type |
Article |
uk_UA |
dc.description.abstracten |
One of the main tasks of managing groups of dynamic moving objects is to ensure their consistent movement in space. It is advisable to optimize the movements (motion) in space using mathematical models i.e. systems of equations of motion. The movement of any moving object can be represented as a combination of reciprocating and rotational motion, and the velocity of the object as a combination of reciprocating and rotational speed. Recently, a great deal of attention has been paid in the literature to the description of rotational motion by quaternions. When you need to model the coordinated motion of many objects, models are transformed into complex and cumbersome differential equations that are not always easy to solve. The article developed a mathematical model and showed that quaternions can simulate both rotational and reciprocating motion of an object. The movement itself is represented as a transformation of orthogonal bases, and the displacement model is reduced to a quaternion multiplication operation. The performance of the model is tested on the simulation of the movement of aircraft. |
uk_UA |