Очутливлений кистьовий суглоб маніпулятора промислового робота

Abstract

Очутливлений кистьовий суглоб маніпулятора промислового робота містить корпус, перший та другий інформаційні блоки пристрою очутливлення, привід переміщення і схвату. Перший інформаційний блок пристрою очутливлення містить внутрішній фланець. Пружні елементи забезпечені вимірювачами деформації. Другий інформаційний блок пристрою очутливлення містить зовнішнє кільце. Додатково введений вузол адаптації (ВА) зі збірним корпусом, в якому розміщені механізм податливості та механізм фіксації положення. Збірний корпус ВА містить передню кришку, що з'єднана з задньою кришкою. Механізм податливості містить компенсатор лінійних похибок, в корпусі якого розміщений компенсатор кутових похибок, який містить шпиндель ВА. В розточці компенсатора кутових похибок розміщений поршень. Компенсатор лінійних похибок та компенсатор кутових похибок містять пружинні елементи ВА.